ZenPad S 8.0をAndroid6にバージョンアップしてみたので、そのメモです。
スクリーンショットを取り忘れているので、文字での説明になります…（汗

１，ASUSのサイトからファームウェアをダウンロード

OSではなく、ファームウェアのダウンロードという形で、Android6が提供されています。
ASUSのサイトに行って、「バージョン JP_V5.4.9.0」と書かれたファイルをダウンロードしてください。

※たくさんファームウェアがありますが、上記のファイルを探してください。違うファームウェアは他言語ですので…

２，ダウンロードしたファームウェアを、SDカードのルート（一番上）に保存

UL-P01M-JP-5.4.9.0-user.zip というファイルがダウンロードされますので、SDカードの一番上のディレクトリに移動します。

移動すると自動的にZenPadが新しいファームウェアを見つけ、アップデートの準備ができましたという告知が表示されます。
表示されない場合は、再起動してみてください。

３，告知をダブルクリックしてインストール実行

インストールを開始したら、あとは放置です。
再起動して、アプリの最適化が完了すれば、OSのバージョンアップ完了となります。

インストールにあたり、下記サイトがとても便利でしたので、リンクしておきます。
http://garnet-life.net/20160316/asus/android/update